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大限前最后抢救? 美特使抵首尔喊话北韩:我们直接谈

美国北韩特使毕根(Stephen Biegun)16日力促北韩回复美方的提议,重回谈判桌,强调美国愿意讨论「所有议题」,且称并无北韩领导人金正恩所说的「年底期限」。在北韩过去数周一连串武器测试后,美国与北韩的紧张升高,许多人担心双方将重回去年川金会之前彼此冲撞的旧路。毕根15日抵达首尔,外界猜测他可能试图透过提议与北韩会面,抢救双方的核谈判。北韩已说,如果美国在年底之前制裁北韩的立场不变,他们将采「新途径」,但未具体说明是什么样的新途径。 毕根在与南韩外交部朝鲜半岛和平交涉本部长李度勳的联合记者会中说:「美国并未设截止期限。我们有目标。」他向北韩喊话:「让我与北韩对应官员直接谈。这该是尽我们职责的时候了,让我们完成这件事。」他还说,美方代表就在首尔,北韩「知道如何联系我们」。毕根表示,若北韩在不久的未来有军事大挑衅,那是「最无助益之事」,而北韩官员近几周「充满敌意及负面言谈是不必要的」,「不必那样。现在还不算太迟。」韩联社及路透在报导中皆未说明,北韩是否回应毕根的上述提议。美国北韩特使毕根(如图)16日在首尔外交部与南韩副外长赵世暎举行会谈。美联社 分享 facebook

许多人家里都会备扫地机,让家中地板随时保持清洁,但目前市面上的扫地也存在扫不干净、遇到障碍物可能先撞上去再转向等问题,国立交通大学电机工程学系教授宋开泰团队与广达电脑花费2年时间,投入「扫地机器人路径规划」计画,开发「嵌入式影像同步定位」与「建立地图」技术,赋予扫地机器人定位与导航的功能,让机器人自动建立环境地图,发挥最佳清洁效率外,遇到障碍物还会自动闪躲,不再乱撞家具。宋开泰表示,机器人功能已扩展到居家生活的应用服务,而扫地机器人是一个成功进入家用的例子。不过,扫地机器人多半随机移动清扫,当碰到障碍物时才会转向,也造成整体清洁效率变差,因此团队在机器人上加入感测器和嵌入式CPU的计算能力,开发出一种轻量化的vSLAM演算法,让机器人可以自动建立环境地图,并依据环境地图自动规划最佳清洁路径。 宋开泰透露交大目前研发的扫地机器人可自动规划扫地路径,路径则走回纹针型(Zig-Zag),也是团队研究发现是目前最有效率的清洁路径,清扫过程中,若遇到不预期的障碍物,包含物品或路过的宠物、家人等,扫地机器人可透过红外线功能侦测而闪躲障碍物后,再回到回来规划的路径继续执行任务。「自动闪躲的技术,对现行的自驾车的应用与服务型机器人的应用都有很大的帮助」,宋开泰表示,未来医院可能可以设置如送药、送件的简单任务,让机器人取代人力,这样机器人独自执行任务时也不会撞到其他人;他也说,未来在校园内看到机器人在走廊或教室扫地的景象也指日可待,甚至可以透过较大型的设备,设计成户外打扫的机器人也不是不可能。交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人备有Realsense D435 RGB-D摄影机,可同时提供640×480像素且每秒30张的彩色影像和深度影像。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人会透过vSLAM建立2D栅格地图后,再规划扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人遇到前方有障碍物时,机器人会自动调整角速度来闪避障碍物,并减慢线速度避免碰撞到障碍物。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人建立2D栅格地图后,规划出类似回纹针型的扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook

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